Autor según el artículo: Cristiano, J.; Puig, D.; García, M.A.

Departamento: Enginyeria Informàtica i Matemàtiques

Autor/es de la URV: CRISTIANO RODRÍGUEZ, JULIÁN EFRÉN; PUIG VALLS, DOMÈNEC SAVI; García, M.A.

Palabras clave: Adaptive control Biologically inspired control Central pattern generators

Resumen: This paper presents an efficient closed-loop locomotion control system for biped robots that operates in the joint space. The robot's joints are directly driven through control signals generated by a central pattern generator (CPG) network. A genetic algorithm is applied in order to find out an optimal combination of internal parameters of the CPG given a desired walking speed in straight line. Feedback signals generated by the robot's inertial and force sensors are directly fed into the CPG in order to automatically adjust the locomotion pattern over uneven terrain and to deal with external perturbations in real time. Omnidirectional motion is achieved by controlling the pelvis motion. The performance of the proposed control system has been assessed through simulation experiments on a NAO humanoid robot.

Grupo de investigación: Robòtica i Visió Intel.ligents

Áreas temáticas: Enginyeria informàtica Ingeniería informática Computer engineering

Acceso a la licencia de uso: https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/es/

ISSN: 1888-0258

Identificador del autor: 0000-0001-6317-6538; 0000-0002-0562-4205;

Fecha de alta del registro: 2017-11-27

Página final: 47

Volumen de revista: 8

Versión del articulo depositado: info:eu-repo/semantics/publishedVersion

Enlace a la fuente original: https://www.jopha.ua.es/article/view/2017-v8-n1-generation-and-control-of-locomotion-patterns-for-biped-robots-by-using-central-pattern-generators

DOI del artículo: 10.14198/JoPha.2017.8.1.06

Entidad: Universitat Rovira i Virgili

Año de publicación de la revista: 2017

Página inicial: 40

Tipo de publicación: Article Artículo Article