Metodologías para el seguimiento de trayectorias de robots móviles

Identificador:  TFG:364

Handle: https://hdl.handle.net/20.500.11797/TFG364

Autores:  ARBONES CLUA, MARC

Resumen:
Metodologías para el seguimiento de trayectorias de robots móviles AUTOR: Marc Arbones Clua DIRECTOR: Albert Oller Pujol marbones8@gmail.com El trabajo consiste en un estudio a fondo de todos los tipos y metodologías para seguir la trayectoria, aceleración, velocidad y posición, de un robot, más concretamente un robot móvil terrestre con ruedas. Dentro del trabajo hay una búsqueda exhaustiva de la mayoría de estos métodos, sus características así como sus ventajas y desventajas de cada uno. Para realizar las pruebas se ha utilizado el robot educativo Mindstorms de la empresa LEGO, una herramienta muy versátil, que gracias al soporte de la comunidad, proporciona un amplio conjunto de elementos que permiten el desarrollo diferentes proyectos. Se hará una explicación de los entornos que se puede trabajar con el robot. El escogido para el procesamiento de los datos es el programa de cálculo Matlab, que al mismo momento permitirá la comunicación, entre el robot i el ordenador, el procesamiento de los datos recibidos i la presentación de los resultados. Propondremos un método para fusionar las diferentes opciones donde conseguiremos solucionar las diferentes desventajas que tiene cada modelo. Este método nombrado Linear Quadratic Aproxiamtion, o comúnmente conocido como Kalman filter, que trabaja realizando predicciones de los estados futuros para poder comparar-los con las medidas realizadas por los sensores y realizar ajustes necesarios para mejorar la estimación. En el trabajo se han realizado un conjunto de pruebas para comprobar los resultados de las bases teóricas, para poder ver su comportamiento del robot y los sensores en diferentes situaciones, tanto como las más usuales, movimientos rectilíneos, hasta los casos más especiales como que el robot se encuentra con un obstáculo o impedimento en su movimiento normal. Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Fecha Presentación: Septiembre del 2015