Identificador: TFG:5734
Autores: Gras Rovira, Adrià
Resumen:
En este proyecto se ha realizado el diseño de un mecanismo de cambio rápido de herramienta de un brazo robótico, que tiene como función coger los paquetes y dejarlos ir encima de un pallet. El objetivo era realizar el mecanismo de cambio de herramienta para que la empresa BINDER Magnetism & Engineering lo comercialice. La motivación de éste es la sustitución por un brazo robótico, de la faena que realiza un operario, la cual consiste en el paletizado. La máquina consta de cinco etapas principales de trabajo. Si describimos el procedimiento paso a paso que tiene lugar durante la paletización, vemos que se inicia cuando unas cintas transportadoras desplazan los paquetes al lado del robot, primera etapa. Donde son captados por un sensor y el robot recibe la orden de ir a buscarlo, segunda etapa. Es entonces cuando el brazo se coloca encima del paquete, se activa el eyector de vacío y el paquete queda sujeto a las ventoses de la garra, tercera etapa. Éste es desplazado al sitio correspondiente del pallet, cuarta etapa. Después, se desactiva el eyector i el paquete se suelta, quinta etapa. El mecanismo se ha optimizado todo lo posible en peso, económicamente, facilidad de fabricación y de montaje. Porque a menor peso del conjunto, más peso podrá levantar el brazo. Cuán menor sea el presupuesto, mayor será la demanda de empresas interesadas en su compra. Finalmente, se ha considerado la facilidad de montaje por ayudar el operario a hacer un uso correcto, funcionamiento y mantenimiento. El proyecto trata la parte mecánica, los cálculos y los costes. Asimismo, no se ha realizado ningún diseño ni ningún cálculo del robot, solo se extraen las limitaciones. En cuanto a la parte eléctrica y neumática no se ha incluido, porque se llevarán a cabo por los departamentos correspondientes. En definitiva, este proyecto acoge el diseño, cálculo de las piezas, un estudio de alternativas, una programación temporal y un presupuesto.
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