Identificador: TFG:364
Autors: ARBONES CLUA, MARC
Resum:
Metodologies de seguiment de trajectòries de robots mòbils AUTOR: Marc Arbones Clua DIRECTOR: Albert Oller Pujol marbones8@gmail.com El treball consisteix en un estudi a fons de tots els tipus i metodologies per seguir la trajectòria, acceleració, velocitat i posició, d’un robot, més concretament un robot mòbil terrestre amb rodes. Dins del treball hi ha una recerca exhaustiva de la majoria d’aquest mètodes, les seves característiques així com els avantatges i desavantatges de cadascun. Per a realitzar les proves s’ha utilitzat el robot educatiu Mindstorms de l’empresa LEGO, una eina molt versàtil, que gracies al suport de la comunitat, proporciona un ampli conjunt d’elements que permeten el desenvolupament de diferents projectes. Es farà una explicació dels entorns amb que es pot treballar amb aquest robot. L’escollit per a realitzar el processament de les dades és el programa de càlcul Matlab, que al mateix moment permetrà la comunicació, entre el robot i l’ordinador, el processament de les dades i presentació dels resultats. S’ha proposat un mètode per a fusionar les diferents opcions presentades, on aconseguirem solucionar els diferents desavantatges que tenen cada model. Aquest mètode anomenat Linear Quadratic Aproximation, o comunament conegut com Kalman filter, que treballa realitzant prediccions dels estats futurs per a poder comparar-les amb les mesures realitzades amb els sensors i realitzar els ajustos necessaris per a millorar l’estimació. En el treball s’han realitzat un conjunt de proves per a comprovar els resultats de les bases teòriques, per poder veure el comportament del robot i els sensors en diferetns situacions, tant com les més usuals, moviments rectilinis, fins als casos més especials com que el robot es trobi amb un obstacle o impediment en el seu moviment normal. Titulació: Grau d’Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica Data Presentació: Setembre de 2015
Repositori URV