Identificador: TFG:5734
Autors: Gras Rovira, Adrià
Resum:
En aquest projecte s’ha realitzat el disseny i càlcul d’un mecanisme de canvi ràpid d’eina d’un braç robòtic, que té com a funció agafar els paquets i deixar-los anar damunt del palet. L’objectiu era realitzar el mecanisme de canvi d’eina perquè l’empresa BINDER Magnetism & Engineering el comercialitzi. La motivació d’aquest és la substitució per un braç robòtic, de la feina que realitza un operari, la qual consisteix en el paletitzat. La màquina consta de cinc etapes principals de treball. Si descrivim el procediment pas a pas que té lloc durant la paletització, el veiem iniciat quan unes cintes transportadores desplacen els paquets al costat del robot, primera etapa. On són captats per un sensor i el robot rep l’ordre d’anar a buscar-lo, segona etapa. És llavors quan el braç es col·loca a sobre del paquet, s’activa l’ejector de buit i el paquet queda subjectat a les ventoses de l’agafador, tercera etapa. Aquest és desplaçat al lloc corresponent del palet, quarta etapa. Després, es desactiva l’ejector i el paquet es solta, cinquena etapa. El mecanisme s’ha optimitzat tot el possible en pes, econòmicament, facilitat de fabricació i de muntatge. Perquè a menor pes del conjunt, més pes podrà aixecar el braç. Quant menor sigui el pressupost, major serà la demanda d’empreses interessades en la seva compra. Finalment, s’ha considerat la facilitat de muntatge per ajudar l’operari a fer un correcte ús, funcionament i manteniment. El projecte tracta la part mecànica, els càlculs i els costos. Tanmateix, no s’ha realitzat cap disseny ni cap càlcul del robot, només s’extreuen les limitacions. Quant a la part elèctrica i pneumàtica no s’han inclòs, perquè es duran a terme pels departaments corresponents. En definitiva, aquest projecte abraça el disseny, càlcul de les peces, un estudi d’alternatives, una programació temporal i un pressupost.
Repositori URV